Isaac Sim版Ziva
シミュレーターの中で動作するIsaac Sim向けAIエージェント
Zivaは、NVIDIA Isaac Simの中で動作するAIエージェントです。OpenUSDのステージを読み取って編集し、URDFとMJCFのロボットをインポートし、実行中のIsaac SimのAPIを確認してPythonを書き、シミュレーションを進めて構築した内容を確かめます。
企業のチーム向けにパイロット導入として提供しています。導入については、担当者までお問い合わせください。
営業に問い合わせる- AI開発エージェント
- USDステージの読み取りと編集
- チームのセキュリティ審査への対応
- ワークステーション上のIsaac Simで動作
シミュレーターの中で
PythonだけでなくOpenUSDを扱えるエージェント
Isaac Simのプロジェクトの内容は、ほとんどがPythonファイルの外にあります。ロボットはUSDステージ上のアーティキュレーションで、センサーの構成はプリムのグラフです。問題の原因は、多くの場合ジョイントドライブのゲインにあります。テキストしか読めないアシスタントは、そのすべてを推測するしかありません。
USDステージの読み取り
コンポジション後のステージをたどり、パス、型、APIスキーマからプリムを特定して、属性値とトランスフォームを読み取ります。.usdaレイヤーの記述だけから推測することはありません。
プリムとリファレンスの編集
Kitのコマンドを通じて、プリムの作成、移動、複製、削除、既存の属性の設定、リファレンスの追加を行います。そのため、各編集はEdit > Undoに表示されます。
実行中のAPIに合わせたPythonの記述
Isaac SimのAPIは、リリースの間で名前が全面的に変わりました。古い名前空間で学習したモデルは、もうインポートできないコードを自信を持って書きます。エージェントは実際に実行中のIsaac SimのAPIを調べ、スクリプトを実行して確かめます。ZivaはIsaac Sim 6.xに対応しています。
ロボットのインポートと調整
Isaac Simのインポーターを使ってURDFとMJCFのロボットをインポートし、ジョイントとドライブを読み取り、ドライブの目標値、剛性、減衰を設定します。そのほかの物理設定は、プリムの属性かPythonで変更します。
Kitログの読み取り
Zivaの読み込み以降にKitが記録した警告とエラーを読み取ります。Pythonのトレースバック、PhysXの警告、USDのコンポジションエラーも含まれます。そのため、ステージが壊れても、エラーを貼り付けていただく必要はなく、エージェントが原因を切り分けます。
シミュレーションの実行と画像による確認
物理の再生、一時停止、ステップ実行を行い、ワールド座標でのトランスフォームを読み取り、ビューポートをキャプチャします。カメラのプリムを通してキャプチャすることもできます。生成したロボットが床をすり抜けて落ちても、1時間後にお客様が気づくのではなく、エージェントがその場で見つけます。
ライブラリのアセットを使ったシーンの配置
Isaac Simのアセットライブラリやお客様のNucleusサーバーからプロップを探し、ステージにリファレンスとして配置します。上の小包の搬送ラインのデモもこの方法で作っています。
導入の流れ
渡して終わりではない、利用環境に合わせた導入
Isaac Sim版Zivaは、企業のチーム向けにパイロット導入として提供しています。WindowsとLinux上のIsaac Sim 6.xで動作し、Windows上のIsaac Sim 6.1で動作を検証済みです。ダウンロードを案内して終わりにするのではなく、チームと一緒に導入を進めます。
利用環境の確認
使用しているIsaac Simのバージョン、シミュレーションするロボット、お客様との契約上、拠点の外に持ち出せるデータの範囲を確認します。この内容で、その後の進め方がすべて決まります。
Isaac Sim版Zivaの導入
Zivaの拡張機能はこちらでインストールします。チャットは、WindowsではIsaac Simの中にドッキングし、Linuxではブラウザーで開きます。
既存ツールの接続
エージェントは、NucleusまたはS3のアセットルートを参照します。実験管理ツールなどほかのツールは、MCPサーバーがあれば接続できます。
ネットワークのルールの確認
エージェントは各開発者のマシンで動作します。Zivaにサインインし、ホスト型のモデル、またはOllamaやLM Studioを通じたローカルのモデルを使います。ネットワークのルールをお知らせいただければ、何が使えるかをお伝えします。
ロボティクスのパイプライン
既存のパイプラインにそのまま組み込める設計
ロボティクスの開発には、Nucleusサーバー、共有のアセット、チーム独自の規約があります。ここでは、そのうちZivaが現在扱える部分を紹介します。
Nucleusとアセットライブラリ
サンプルライブラリをシーンごとに取り込み直すのではなく、チームがすでに公開しているアセットを使って作業します。
社内ツールをエージェントから利用
MCPサーバーとして公開した社内ツールを、エージェントから呼び出せます。実験管理ツール、データセットの保管先、ロボット群のテレメトリー、チーム独自の社内CLIも、MCPサーバー経由で使えます。
チェックポイントと取り消し
エージェントの各ターンは、バージョン管理とは別の、プロジェクト単位の履歴にチェックポイントとして保存されます。そのため、チームに影響するリバートをしなくても、試した変更を巻き戻せます。チェックポイントの対象は、保存済みでファイルに書き出されたレイヤーだけです。
チームの開発規約に沿った実装
拡張機能の構成、命名規則、レビュー基準をエージェントに読み込ませます。エージェントは、サンプルスクリプトの書き方ではなく、既存のリポジトリと同じ書き方でコードを書きます。
汎用のAIコーディングアシスタントとの違い
Copilotが読むのはファイルで、ステージではありません
Copilot、Cursor、ChatGPTは、ファイル内のPythonを書くのが得意です。NVIDIAのIsaac Sim MCPサーバーとエージェントスキルを使えば、現在のIsaac SimのAPIの知識も得られます。ただし、それだけでは、コンポジション後のステージでプリムを特定することも、アーティキュレーションのルートが別のリンクに付いていることに気づくことも、Kitログを読むことも、シミュレーションを進めることもできません。状態の大半がUSDにあるプロジェクトでは、こうした作業がプロジェクトの大部分を占めます。
| 機能 | Copilot · Cursor · ChatGPT | Isaac Sim版Ziva |
|---|---|---|
| コードベースを踏まえたPythonの記述 | 最も得意な領域 | ステージの情報も踏まえる |
| 固定したIsaac Simバージョンへの対応 | NVIDIAのMCPサーバーかスキルを使う場合 6.xのAPIには必要 | 実行中のAPIを調べてから実行 |
| ステージ上のプリムと属性の読み取り | 見えてもUSDのレイヤーまで | USD API経由 |
| アーティキュレーションとジョイントドライブの調整 | 物理の挙動を確認できない | PhysXで実行して測定 |
| KitログとPhysXの警告の読み取り | トレースバックを貼り付ける必要がある | Zivaの読み込み以降 |
| 修正を確かめるためのシーン実行 | 物理を進めることもビューポートを見ることもできない | 物理のステップ実行とビューポートのキャプチャ |
Isaac Sim版Zivaは、企業のチーム向けにパイロット導入として提供しています。導入については、担当者までお問い合わせください。
セキュリティと実行環境
動作する場所と送信する内容
顧客の現場データ、NDAの対象となるロボットの設計、これから出荷するポリシーによって、ソースコードやデータセットを送信してよい先が決まります。判断の材料として、エージェントが動作する場所と送信する内容を説明します。
エージェントが動作する場所
エージェントは各開発者のマシン上のIsaac Simで動作し、ziva.shのZivaのサービスを必要とします。導入の前にネットワークのルールをお知らせいただければ、何が使えるかをお伝えします。
モデルとデータの選択
希望するモデルプロバイダー、データの取り扱い条件、ローカル推論が要件を満たすかを検討します。適用される方針は、選んだプロバイダーとサービスによって異なります。
セキュリティ審査
セキュリティチェックシートと必要な管理策をお知らせください。ご契約の前に、各項目に回答します。
チームへの展開
チームの利用人数、利用量、サポート、商用条件は、一つのエンタープライズ契約にまとめて定めます。
検証結果を見る
3DエンジンでのZivaの動作
Zivaの開発チームによる製品紹介、ベンチマーク、比較記事です。
Godot版Ziva
無料で使えるGodot版です。エディター内のエージェントが、シーンツリーを読み取り、ノードを編集し、コードを書き、実行中のゲームをデバッグします。
詳しく見るUnity版Ziva
Unityエディターで動作するZivaです。シーン階層、プレハブ、C#、Console、Test Frameworkを、すべてエディターの中から扱います。
詳しく見るGodotのゲーム全体をプレイして、不具合を報告するエージェント
Godot向けのZivaによる検証の仕組みです。プレイテストエージェントがエディター内でゲームをプレイし、キーボードとマウスの入力を送り、測定した内容に基づいて合否を返します。
詳しく見るUnityでのゲーム制作を通じたClaude Codeの検証
四つのモデルで同じゲームを作り、ツールの呼び出し回数、所要時間、費用を計測し、共通の基準で成果物を採点しました。モデルを採用する前に、どう評価しているかがわかります。
詳しく見るIsaac SimとAIについてのご質問
Isaac Sim向けのAIエージェントはありますか
Isaac Simは無料で使えますか。料金とライセンスを教えてください
汎用のAIアシスタントがIsaac Simを苦手とするのはなぜですか
ZivaはIsaac Labに対応していますか
エージェントで学習用の合成データを生成できますか
シミュレーションのコードやロボットのデータは、社内ネットワークの外に送信されますか
対応しているIsaac Simのバージョンを教えてください
Isaac Sim版Zivaはどうすれば使えますか
ROS 2ブリッジやシミュレーション一式の構築をZivaに依頼できますか
制作を依頼したい場合
Kena Labsは、NVIDIA Isaac Simでテストしたコンベヤーラインや、図面から再構築したプラントなど、カスタムのシミュレーションとデジタルツインを構築しています。ROS 2ブリッジ、Replicatorのパイプライン、Isaac Labの環境、プロジェクトに合わせたシミュレーション一式の構築が必要な場合は、Kena Labsにご相談ください。
Kena LabsはZivaの姉妹会社です。
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使用しているIsaac Simのバージョン、チームの人数、ネットワークのルールをお知らせください。パイロット導入の計画をご提案します。
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